Skupna motorna pogonska plošča
Pogonska plošča zgibnega motorja robota (običajno znana tudi kot servo pogonska plošča/modul zgibnega pogona/BLDC/PMSM servo pogon) je osnovna krmilna enota aktivatorja zgibnega robota, ki se uporablja za prejemanje navodil iz zgornjega računalnika (glavna nadzorna plošča/PLC/krmilnik gibanja), natančno krmiljenje navora, hitrosti in položaja motorja ter zagotavljanje povratnih informacij o stanju sklepa. Vgrajen MCU in EtherCat, ki podpira postopek spajanja žic za optimizacijo volumna in odvajanja toplote.
| Plasti | 8 plasti HDI (struktura 2+4+2) |
| Debelina plošče | 0,8 mm |
| Minimalni notranji prostor | 0,12 mm |
| Najmanjši premer vrtanja | 0,125 mm |
| Širina/razmik med vrsticami | 0,065 mm |
| Polnilo za galvansko obdelavo in vdolbina luknje zamaška s smolo Manj kot ali enako 3 µm, polovična luknja |
Ključne značilnosti:
Visoko natančen nadzor položaja (običajno do ± 0,01 stopinje do ± 0,1 stopinje, odvisno od kodirnika in redukcijskega razmerja)
Visok dinamični odziv (primeren za pogosto pospeševanje in zaviranje, nadzor sile)
Krmiljenje z več zankami (trenutna zanka položaja hitrosti)
Kompaktna zasnova (primerna za omejen prostor znotraj spojev)
Kaskadno povezovanje vodil (več spojev si deli eno vodilo CAN/EtherCAT)
| Tipični scenariji uporabe |
|
|---|---|
|
|
• Nadzor 6-12 rotacijskih/nihajnih sklepov • Zahtevajo visoko ponovljivost, natančnost pozicioniranja in dolgoročno{0}}stabilno delovanje • Pogosto uporabljen: servo gonilnik vodila EtherCAT/CANopen |
|
|
• Zahteva krmiljenje navorne/tokovne zanke+zaznavanje sile za doseganje zaznavanja trka in integracije človeka-stroja |
|
|
Pogon BLDC z visoko gostoto navora za kolčne, kolenske in gleženjske sklepe • Zahtevajo lahek, visoko{0}}frekvenčni odziv in rekuperacijo energije (nekateri podpirajo regenerativno zaviranje) • Običajno: nizkonapetostna (24V/48V) gonilna plošča FOC+kodilnik absolutne vrednosti |
|
|
• Majhna velikost, nizka raven hrupa, natančen nadzor sile • Visoke zahteve glede varnostnih certifikatov (stroga prenapetostna/zastojna zaščita) |
|
|
• Pogosto uporabljajte poenostavljene gonilnike PWM/serijskega servo pogona ali odprtokodne-gonilnike FOC (kot so rešitve ODrive, SimpleFOC) |
|
|
• Inšpekcijski robotski zglob, robotska roka za odstranjevanje eksplozivnih ubojnih sredstev |